Sakurai Yuuto Kamen Rider Zeronos
Một thanh niên hóa thân thành Kamen Rider Zeronos. Sau khi ký kết hợp đồng với Deneb, một Imagin thuộc sở hữu chính mình trong tương lai, anh lái con tàu thời gian ZeroLiner và cùng Deneb chiến đấu chống lại những kẻ đe dọa đến dòng chảy thời gian. Nhận được liên lạc từ con tàu thời gian DenLiner, anh ta và Deneb đã đi đến thế kỷ thứ 12 để giải quyết bí ẩn của một điện báo cấp bách từ quá khứ.
Deneb
Là Imagin đồng hành cùng Yuuto. Ngoại hình giống như Tengu (Thiên cẩu), tính cách ôn hòa và tốt bụng. Một người có đức tính khiêm tốn, lịch sự và thường xuyên chăm lo cho cuộc sống hàng ngày của Yuuto. Có lẽ vì vậy mà anh có sự hiểu biết sâu rộng về các món ăn và các loại nguyên liệu thực phẩm. Vì đã ký kết hợp đồng với Yuuto, anh có thể hiện thực hóa trong thế giới thực và có thể hoạt động độc lập với Yuuto.
Musashibo Benkei (武蔵坊弁慶: Võ Tàng Phường Biện Khánh)
Một tu sĩ Phật giáo đến từ núi Hieizan (比叡山: Tỉ Duệ sơn), một người đàn ông to lớn và dũng cảm. Ông là người đã cướp đi thanh kiếm từ các chiến binh ở thủ đô, nhưng sau đó bị Ushiwakamaru (sau này là Minamoto no Yoshitsune), đối thủ thứ 1000 của ông đánh bại và trở thành thuộc hạ của ông ấy. Ông đã tham gia vào trận Genpei (源平合戦: Nguyên Bình Hợp Chiến) và có công trong trận chiến Dannoura (壇ノ浦の戦い: Đàn Phố chiến), dẫn đến sự sụp đổ của gia tộc Heike. Vì quý mến Yoshitsune nên ông cũng rất lo lắng về sự liều lĩnh của ông ấy.
Kurohangan Yoshitsune Minamoto no Yoshitsune (九郎判官義経 源義経: Cửu Lang Phán Quan Nghĩa Kinh Nguyên Nghĩa Kinh)
Là một tướng quân trong một đơn vị chiến đấu trong trận Genpei, hưởng ứng với phong trào khởi nghĩa của anh trai, Minamoto no Yoritomo. Không từ thủ đoạn để chiến thắng, bỏ qua cả đạo của một samurai.
Shizuka Gozen (静御前: Tĩnh Ngự Tiền)
Bà là Shirabyoshi (vũ công) và là tình nhân mà Yoshitsune yêu nhất.
Oni
Một cung thủ bảo vệ cho Shizuka Gozen. Mái tóc màu đỏ.
Izu no Genbei (伊豆の源兵衛: Y Đậu Nguyên Binh Vệ)
Một người bán nấm hương. Anh được Yuuto cứu khi bị trấn lột trên núi Yoshino.
Wada Yoshimori (和田 義盛: Họa Điền Nghĩa Thịnh)
Đạt được nhiều chiến công trong các trận đánh và phục vụ dưới sự lãnh đạo của Minamoto no Yoritomo, giữ chức vụ đầu tiên của phòng Samurai.
Kajiwara Kagetoki (梶原 景時: Vĩ Nguyên Cảnh Thời)
Ban đầu là một tướng quân ủng hộ gia tộc Heike, đối đấu với Minamoto no Yoritomo, nhưng sau này trở thành một trong những hầu cận của ông. Tương truyền trong trận Dannoura, ông đã xảy ra mẫu thuẫn với Yoshitsune trong chiến thuật dẫn xích mích giữa hai người.
Sato Tadanobu (佐藤 忠信: Tá Đằng Trung Tín)
Một vị tướng đầu quân cho quân đội của Yoshitsune cùng với anh trai mình Tsugunobu. Sau này ông được biết là một trong「Tứ thiên vương của Yoshitsune」.
Taira no Tomomori (平 知盛: Bình Trí Thịnh)
Tổng tư lệnh của gia tộc Heike, chứng kiến sự sụp đổ của gia tộc trong trận Dannoura, ông đã gieo mình xuống biến. Ông là con trai thứ tư của Taira no Kiyomori.
Minamoto no Yoritomo (源 頼朝: Nguyên Lại Triều)
Thủ lĩnh của tộc Genji. Ông là anh em cùng cha khác mẹ với Yoshitsune.
【Những người trên chuyến tàu Denliner】
Nogami Ryotaro Kamen Rider Den-O
Một trong những《điểm kỳ dị》trên con tàu thời gian DenLiner. Cậu có khả năng biến hình thành nhiều dạng khác nhau của Kamen Rider Den-O bằng cách để các Imagin nhập thân.
Hana
Một cô gái đóng vai trò là người giữ thời gian theo yêu cầu của Owner. Cô đã tìm kiếm Ryotaro với cái tên Den-O.
Owner
Một nhân vật bí ẩn, người nắm giữ toàn quyền trên tàu DenLiner. Ông có niềm đam mê mãnh liệt với cơm rang trứng
Naomi
Nữ tiếp viên phục vụ trên con tàu Denliner
Momotaros・Urataros・Kintaros・Ryotaros
Các Imagin nhập thân Ryotaro